Upgradeの操作の際にkey不整合のエラーが出る

例えば「sudo apt-get update」をしたときに以下のメッセージに遭遇したことはないでしょうか？

2,667 kB を 1分 3秒 で取得しました (42.2 kB/s) パッケージリストを読み込んでいます… 完了 W: 署名照合中にエラーが発生しました。リポジトリは更新されず、過去のインデックスファイルが使われます。GPG エラー: http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 公開鍵を利用できないため、以下の署名は検証できませんでした: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

と出た場合，公開鍵が足りていない．そのためNO_PUBKEYの後の F42ED6FBAB17C654（これはエラーで表示されたものを指定する）を以下のように追加してやれば良い